真空吸盤的結構分為普通型和特殊型，常見的普通型真空吸盤有以下三種：


(1) 扁平吸盤形狀各異，材料品種多，特別適于搬運表面光滑的工件；


(2) 短波紋管型吸盤吸附剛性好，接觸工件時緩沖性能好，吸力強，其波紋管可作小行程移動，用來分離細小工件，但它很少用于垂直舉升；


(3) 長波紋管型吸盤與短波紋管型吸盤適用場合相同，但它能適用水平方向更大高度差，并可做較長距離運送動作。


特殊型真空吸盤是為了滿足特殊應用場合而專門設計的，又分為異形吸盤和專用吸盤兩種，這些吸盤的結構形狀因吸附對象而異，種類繁多。

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